国家自然科学基金面上项目62376014，视觉信息驱动的室内场景下机器人主动感知方法研究，2024.1-2027.12.

中国高校产学研创新基金—智能机器人项目2021JQR023，基于任务图谱推理的机器人自主交互技术研究，2022.5-2023.10.

国家自然科学基金面上项目61876012，基于RGBD的室内场景多模态语义分析，2019.1-2022.12.

国家自然科学基金重点项目62876012，基于视觉和语义的室内场景理解与实时建模，2017.1-2021.12.

北京市自然科学基金面上项目4152009，非精确设定采集环境下的中国手语识别研究，2015.1-2017.12.

国家自然科学基金面上项目61170104，基于多粒度视频基元的中国手语合成方法研究，2012.1-2015.12.

北京市自然科学基金面上项目4112008，基于视频的中国手语合成研究，2011.1-2013.12.

北京市教育委员会科技发展计划面上项目KM200710005023，语义email研究，2007.1-2009.12.