1、马氏跳变双曲系统的边界反馈控制与ARZ交通流模型应用，国家自然科学基金面上项目，2019.01-2022.12.

2、马氏跳线性双曲方程的随机稳定性与交通流控制应用，北京市基金面上项目，2018.04-2020.12.

3、遥操作机器人物理系统研制及控制方法研究，北京市教委项目，2017.05-2017.12.

4、城市快速路交通状态和动态OD矩阵的同步估计与合作控制研究，国家自然科学基金面上项目，2014.01-2017.12.

5、自主轮式足球机器人全向视觉导航系统关键算法研究，河北省自然科学基金，2011.1-2012.12.

6、若干企事业委托项目。