（1）国家自然科学基金面上项目，面向复杂人机协作任务的交互认知与动态控制方法研究，2023-01至2026-12，在研，主持

（2）北京市自然科学基金面上项目，人机协作中机器人仿人主动交互策略学习方法，2021-01至2023-12，在研，主持

（3）北京市教委科研计划科技一般项目，基于视触觉融合的高速并联机械臂运动控制研究，2021-01至2023-12，在研，主持

（4）国家自然科学基金青年项目，机器人灵巧操作的动作基元表征与经验学习方法，2018-01至2020-12，已结题，主持

（5）国家自然科学基金国际合作与交流项目，跨模态学习的自适应、预测和交互，2016-01至2019-12，已结题，骨干参与

（6）与Intel公司合作项目，面向机器人灵巧操作的模仿学习研究，2017-01至2018-12，已结题，骨干参与

（7）国家自然科学基金，重大国际合作研究项目，面向任务的服务机器人系统基础理论与关键技术，2013-01至2017-12，已结题，骨干参与